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“目前機(jī)器人其實(shí)可以學(xué)習(xí)人的任何動作。”

前不久，在北京舉辦的2026人形機(jī)器人與具身智能標(biāo)準(zhǔn)化年會上，宇樹科技創(chuàng)始人王興興用“任何動作”，概括機(jī)器人的能力邊界。而要實(shí)現(xiàn)這一效果，需提前采集真人數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練。

在機(jī)器人的“成長”過程中，采集真人數(shù)據(jù)為何如此關(guān)鍵？海量數(shù)據(jù)又如何賦予機(jī)器以“人”的靈性？這些問題的答案，正隨著一座座數(shù)據(jù)采集訓(xùn)練場的落地而逐漸清晰。

訓(xùn)練場上：1250遍“手把手”陪練

春日的青島嶗山區(qū)，國家高端智能化家用電器創(chuàng)新中心里，正緊鑼密鼓地推進(jìn)一項(xiàng)關(guān)鍵項(xiàng)目：機(jī)器人的真機(jī)數(shù)據(jù)采集與“崗前教育”。

今年1月，青島市人形機(jī)器人數(shù)據(jù)采集訓(xùn)練場在此啟用。整層室內(nèi)環(huán)形訓(xùn)練場被錯落切割為廚房、商超、汽車制造等7個實(shí)景，每塊置景內(nèi)均有1—2位真人“老師”，耐心地“手把手”教導(dǎo)31個名為夸父的機(jī)器“學(xué)生”。

均齡20出頭的年輕數(shù)采師頭戴VR設(shè)備，緊握手柄，耐心而小幅度地比劃著行走、蹲起、抓取等基礎(chǔ)動作。銀黑相間的“夸父”們則略顯生澀地同步扭動關(guān)節(jié)，嘗試完美復(fù)刻。

這里鮮有言語聲，偶爾，“咚”的一聲悶響會打斷這份安靜——新手老師動作過急，嘗試練習(xí)平穩(wěn)行走的機(jī)器學(xué)生便笨拙栽倒。

這些動作并非隨性編排，而是遵循嚴(yán)格的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。小組長劉文碩告訴記者，訓(xùn)練流程一般是甲方提出需求，位于北京的研發(fā)部門將其拆解為具體動作步驟，最終“發(fā)包”至各地訓(xùn)練場。

訓(xùn)練師們領(lǐng)到的任務(wù)通常是10秒至2分鐘長的演示視頻，他們須在時限內(nèi)高精度還原視頻動作，并重復(fù)單一任務(wù)至少1250遍，以便機(jī)器學(xué)生完美復(fù)刻。“動作不到位就是無效數(shù)據(jù)，直接作廢。”劉文碩說。

與沉默的機(jī)器學(xué)生為伴，每日枯燥地重復(fù)單一動作，“老師”秦小杰仍顯得興致勃勃，“一想到未來大街上的機(jī)器人都是自己親手教出來的，還是很有成就感的。”

然而，看似簡單的動作，卻屢屢讓滿身前沿科技的金屬身軀“翻車”，“比如拿個杯子，機(jī)器人的手掌有時會整個翻轉(zhuǎn)，非常別扭。”

靈巧手，在業(yè)內(nèi)被認(rèn)為決定著人形機(jī)器人的功能上限。秦小杰有時會握住“學(xué)生”這雙分布著數(shù)百個感應(yīng)點(diǎn)的修長鐵手，感受相似形態(tài)下悄然生出的親密。

人類從具備抓握功能到熟練使用工具，走過了逾百萬年的漫長進(jìn)化；而今，這一進(jìn)化歷程則被壓縮至以月、年為單位的“商業(yè)催熟”中。

靈巧手并非唯一的關(guān)卡。卡住人形機(jī)器人商業(yè)化步伐的，更多的是一顆能獨(dú)立決策、應(yīng)對未知的聰慧“大腦”。

因此，海量訓(xùn)練的深層目標(biāo)，是賦予機(jī)器人舉一反三的“泛化能力”。“數(shù)據(jù)能夠幫助機(jī)器人學(xué)習(xí)環(huán)境變化規(guī)律和自身行為策略。”山東大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院教授王元哲解釋。

“結(jié)構(gòu)化的數(shù)據(jù)集被喂給大模型后，將迭代出更智慧的機(jī)器‘大腦’。”青島市人形機(jī)器人數(shù)據(jù)采集訓(xùn)練場總經(jīng)理李彥杰進(jìn)一步介紹，目前，業(yè)界突破主要聚焦兩個方向：負(fù)責(zé)決策感知的“大腦”與負(fù)責(zé)運(yùn)動控制的“小腦”。

沿循這兩個方向，業(yè)界分化出不同研發(fā)重心：一派專注硬件動作表現(xiàn)，被稱作“本體派”；另一派致力于提升其智商，即“AI派”。

巧婦難為無米之炊，受限于數(shù)據(jù)短缺，AI派遲遲未能迎來自己的革命性進(jìn)化。正如王興興所言，“誰能把機(jī)器人用的大模型做出來，誰就是全世界最厲害的AI和機(jī)器人公司。”

公共空間中：讓數(shù)據(jù)走出“孤島”

對高質(zhì)量數(shù)據(jù)的渴求，已成為行業(yè)的共同訴求。盡管自家機(jī)器人已在簡單動態(tài)場景中表現(xiàn)出一定的自主心智，松延動力負(fù)責(zé)人仍表示：“當(dāng)前產(chǎn)業(yè)的最大瓶頸，在于缺乏高質(zhì)量的真實(shí)場景數(shù)據(jù)集。任何實(shí)質(zhì)性突破都依賴于此，但行業(yè)尚未形成規(guī)模化積累。”

大型訓(xùn)練場的出現(xiàn)，恰恰是為了實(shí)現(xiàn)“規(guī)模化的積累”。山東大學(xué)控制學(xué)院機(jī)器人工程系副主任張國騰說，“這是把數(shù)據(jù)采集從‘手工作坊’升級為更標(biāo)準(zhǔn)化的‘?dāng)?shù)據(jù)工程’。”

當(dāng)下，不同品牌、構(gòu)型的機(jī)器人，僅遵循各自軟硬件體系，數(shù)據(jù)質(zhì)量參差不齊，未形成通用的數(shù)據(jù)語言，各家形同小小“孤島”，直接制約著行業(yè)發(fā)展效率。

公共訓(xùn)練場的價值在于，它為各類機(jī)構(gòu)提供了一個可以互動、達(dá)成通約的平臺性空間，從而避免重復(fù)建設(shè)，并最終走出“各自為戰(zhàn)”的封閉敘事。“我們已經(jīng)開源了部分?jǐn)?shù)據(jù)集，期待能激發(fā)更多創(chuàng)新。”李彥杰說。

即便訓(xùn)練失敗，在此亦有價值——失敗能暴露傳感噪聲、接觸動力學(xué)、控制飽和、軟硬件延遲等真實(shí)問題，往往更有含金量。

進(jìn)入2025年后，各地對于建設(shè)訓(xùn)練場的熱情逐步迸發(fā)。去年1月，上海浦東新區(qū)率先落子，建成全國首個異構(gòu)人形機(jī)器人訓(xùn)練場；北京、合肥、無錫等地步伐緊跟。在山東，除青島外，濟(jì)南平陰縣于去年12月亦宣布啟用面積達(dá)4000平方米的訓(xùn)練場。

“我們的核心目標(biāo)之一，是實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)場景的落地。”李彥杰表示，青島這座訓(xùn)練場定位清晰，即面向具有本土特色的海洋、康養(yǎng)、新零售等產(chǎn)業(yè)開展實(shí)訓(xùn)，精準(zhǔn)服務(wù)一線需求。

當(dāng)市場尚就“人形”是否必要爭論不休時，部分“夸父”機(jī)器人已悄然現(xiàn)身服裝、汽配等場景中，開啟了進(jìn)廠“打工”生涯。

實(shí)驗(yàn)室里：在仿真中“窮盡可能”

為了讓機(jī)器人“耳聰目明”，在山東大學(xué)創(chuàng)新大廈內(nèi)，另一條技術(shù)路徑正在探索中：構(gòu)建于仿真世界的推演訓(xùn)練。

這里同樣孕育著激動人心的成果。7層的機(jī)器人中心實(shí)驗(yàn)室孵化出了“優(yōu)寶特”這一山東名片；5層的視覺感知與智能系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室則與宇樹科技成立了人形機(jī)器人聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室，攻關(guān)雙足機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)。

“企業(yè)提供機(jī)器人作為硬件平臺，我們就在其中刷程序，調(diào)優(yōu)軟件性能。”張國騰認(rèn)為，高校受限于資金，難以購買昂貴的算力和硬件，企業(yè)恰好可以提供這些重資產(chǎn)，以換取智力支持。

更重要的是，在行業(yè)通用標(biāo)準(zhǔn)尚未確立的當(dāng)下，哪家機(jī)器人能夠作為高兼容的“底座”支撐更多軟件開發(fā)，誰就可能在未來的標(biāo)準(zhǔn)之爭中占得先機(jī)。

與訓(xùn)練場不同，實(shí)驗(yàn)室里少有完整的機(jī)器人，取而代之的是拆得七零八落的零部件。來自機(jī)器人工程、電子信息、物理等專業(yè)的碩博學(xué)生埋首仿真軟件，一遍遍修改參數(shù)、切換視角、調(diào)試細(xì)節(jié)，以使模擬空間無限逼近物理現(xiàn)實(shí)。

“現(xiàn)有的人形機(jī)器人，空間理解能力比較差，這是很大一塊短板。”張國騰舉例，面對一張低矮的桌子，小貓小狗都知道低頭穿過，機(jī)器人卻會將其視為整塊障礙物而選擇繞行。

仿真訓(xùn)練的本質(zhì)，是一種“窮盡可能性”的探索。機(jī)器人工程專業(yè)大三學(xué)生趙凱濤解釋：“我們會在仿真環(huán)境里創(chuàng)建任何可能出現(xiàn)的地形，讓機(jī)器人一遍遍試錯，摔倒就懲罰，成功就獎勵。”

憑借這套虛擬的獎懲機(jī)制，仿真世界中成百上千個機(jī)器人正日復(fù)一日“變聰明”，這常讓整個實(shí)驗(yàn)室興奮不已。

那么，實(shí)景與仿真訓(xùn)練，孰優(yōu)孰劣？

張國騰認(rèn)為，兩者并無高下之分。仿真訓(xùn)練更靈活、方便、低成本，但虛擬環(huán)境與現(xiàn)實(shí)世界始終存在鴻溝。實(shí)景數(shù)據(jù)則是縮窄這道鴻溝的最佳標(biāo)尺。

一個更務(wù)實(shí)的策略是：仿真用于快速篩選方向，少量高質(zhì)量的真機(jī)數(shù)據(jù)，則用于最終的校準(zhǔn)與驗(yàn)證。

“最希望具身智能大模型從‘讀萬卷書’過渡到‘行萬里路’。”對未來，張國騰不免暢想，在充沛數(shù)據(jù)的支持下，擁有聰明“腦袋”的機(jī)器人，終將走出實(shí)驗(yàn)室，與人類一同前行萬里。

（大眾新聞記者 張瑞雪 金芮宏 趙浩然 白曉）